t010 (taza de café)
Noviembre 8, 2006
En esta tarea se muestran lo que se requiere para que un brazo mecánico prepare una taza de café:
Funciones del brazo:
– Rotar la muñeca 180° [Rota]
– Abrir la mano [Abre]
– Cerrar la mano [Cierra]
– Girar hasta 90° (desde la posición original) hacia la derecha [Gira]
– Girar hasta 90° (desde la posición original) hacia la izquierda [Gira]
– Girar hasta 90° (desde la posición original) hacia arriba [Gira]
– Alargarse 30cm [Alárgate]
– Acortarse 30cm [Acórtate]
– Regresar a posición original (tomando el plano XY como la mesa, el brazo se encuentra en la parte positiva del eje Y con la mano abierta y la palma hacia arriba y sus funciones son suficientes para desplazarse en la parte positiva del eje Z, en la parte positiva del eje Y, y en todo el eje X [Regresa]
– Dispositivo giratorio de 10cm que sale de la palma de la mano [Mezcla]
– Dispositivo recolector (parecido a una cuchara) que sale de la palma de la mano [Recolecta]
– Suelta lo recolectado [Suelta]
Posición de los objetos:
– Vaso con agua caliente – girando 30° a la derecha y alargándose 20cm
– Café en polvo – girando 30° a la izquierda y alargándose 20cm
– Taza – girando 60° a la derecha y alargándose 20cm
– Azúcar – girando 60° a la izquierda y alargándose 20cm
Instrucciones:
– Rota 90°
– Gira 60° hacia la derecha
– Alárgate 20cm
– Cierra
– Gira 60° hacia la izquierda
– Abre
– Regresa
– Rota 180°
– Gira 30° hacia la izquierda
– Gira 15° hacia arriba
– Alárgate 20cm
– Recolecta una porción)
– Regresa
– Rota 180°
– Gira 15° hacia arriba
– Alárgate 20cm
– Suelta
– Regresa
– Rota 180°
– Gira 15° hacia arriba
– Gira 60° hacia la izquierda
– Alárgate 20cm
– Recolecta dos porciones
– Regresa
– Rota 180°
– Gira 15° hacia arriba
– Alárgate 20cm
– Suelta
– Regresa
– Rota 90°
– Gira 30° hacia la derecha
– Alárgate 20cm
– Cierra
– Gira 15° hacia arriba
– Gira 30° hacia la izquierda
– Rota 90°
– Gira 30° hacia la derecha
– Abre
– Gira 30° hacia la izquierda
– Mezcla
– Regresa
Esto es suficiente para preparar una taza de café, claro que aun se podría detallar infinitamente más, pero creo que esto cumple el propósito.
